全自动手术机器人，正在走向人类

外科手术机器人已然成为一种长趋势。2020年7月，国家上调了大型医疗器械配置规划数量，至2020年末的全国手术机器人装机数量由调整前的197台升至调整后的268台，上升36.04%。

2021年4月，上海医保局将28个新项目纳入本市基本医保支付范围，其中“人工智能辅助治疗技术”即是腹腔镜手术机器人。其中，患者自负比例为20%，手术类型被限定为前列腺癌根治术、肾部分切除术、子宫全切术、直肠癌根治术四种，手术机器人类型也被限定为仅达芬奇手术机器人一种。

2021年8月末，北京市医疗保障局也宣布将手术机器人及其耗材纳入医保支付范畴，相关支付内容被分为两部分，一部分为机器人的使用费用，固定为8000元，可全部使用医保支付；另一部分为配套耗材费用，可部分报销。

这无疑是对外科手术机器人的利好，但需要指出的是，当前的外科手术机器人并不是完全的纯自动机器人。以达芬奇手术机器人为例，达芬奇手术机器人主要有3个子系统组成：医师操控台、床旁机械臂手术系统和3D成像系统。简单来说，进行手术的医生在操控台上操作，系统将医生在病人体外的动作精确传递到机械臂，转化为手术器械在病人体内的动作，从而完成外科手术。

从不完全自动外科手术机器人向全自动外科手术机器人过渡是一个新的努力方向。现在，美国约翰斯·霍普金斯大学研究团队就在《科学·机器人学》上发表论文称，其设计的智能组织自主机器人STAR在没有人类指导的情况下，对猪的软组织进行了腹腔镜手术。

该机器人擅长肠道吻合术，这是一种需要高水平重复运动和精确度的手术。要知道，连接肠道的两端可说是胃肠手术中最具挑战性的步骤，需要外科医生以高精度和一致性进行缝合。即使是最轻微的手部颤抖或缝线错位，也可能导致泄漏，而这可能会给患者带来灾难性的并发症。

研究人员表示，STAR其实是一种专门用于缝合软组织的视觉引导系统，团队为STAR配备了增强自主性和提高手术精度的新功能，包括专门的缝合工具和最先进的成像系统，以提供更准确的手术区域可视化。

此外，软组织手术对机器人来说尤其困难，因为它的不可预测性迫使机器人要快速适应以应对意外的障碍。STAR有一个新颖的控制系统，可像人类外科医生一样实时调整手术计划。STAR的特别之处在于，它是第一个以最少的人工干预来规划、调整和执行软组织手术计划的机器人系统。

研究人员开发了基于结构光的三维内窥镜和基于机器学习的跟踪算法来指导STAR。他们表示，随着医学领域涌现出更多的腹腔镜手术方法，拥有一个为此类手术设计的自主机器人系统来提供帮助将非常重要。

这是向机器人最终在人体上实施全自动手术迈出的重要一步。相较传统手术，手术机器人优势显而易见。相较于传统微创手术，手术机器人更加精准和精细，在手术和住院时间、减少失血量、并发症发生率、术后恢复等方面都具备一定的优势，能明显提高病人术后生活质量。

可以预见，在未来，越来越多的机器人将进入医疗领域，在这一严肃的领域里发挥机器所具有的优势，为人们提供更精准、伤害性更小的治疗。

（作者为知名科技作家）